基于强化学习的仿生水下机器人节能游动步态学习方法和装置

本发明提供一种基于强化学习的仿生水下机器人节能游动步态学习方法和装置，涉及机器人技术领域，包括：模仿仿生机器鱼的结构，设计构建基于细长体理论的强化学习仿真环境；基于机器鱼的任务目标及运动状态构建马尔可夫决策模型；基于强化学习，学习框架的仿鱼航行器高效节能间歇游动步态。本发明能够实现基于深度强化学习的机器鱼高效节能游动步态学习。