环境帧的回环检测方法

本申请提供一种环境帧的回环检测方法，方法包括：在电子设备移动过程中，采集环境信息，得到多个环境帧，以及各个环境帧对应的环境采集数据和位姿数据；根据预设的间隔帧数和所述环境采集数据，确定与当前环境帧的特征匹配度最大的前若干个第一候选环境帧；根据所述位姿数据，从所述若干个第一候选环境帧中，获取与所述当前环境帧的位姿距离最小的前两个第二候选环境帧；根据所述位姿数据和所述环境采集数据，获取两个所述第二候选环境帧的有效误差；将有效误差最小的第二候选环境帧确定为回环环境帧。本申请可以准确检测得到回环环境帧，提高了回环检测结果的准确性。