基于弱监督动态卷积的点云实例分割方法

本发明属于点云数据处理技术领域，具体是一种基于弱监督动态卷积的点云实例分割方法。首先，获取场景的三维点云数据，并进行预处理；然后，构建三维点云实例分割模型，包括主干网络、预测头、实例编码器和实例解码器，预测头包括语义分割预测头和实例核预测头；主干网络用于提取点云特征，语义分割预测头用于点的语义分割预测，实例核预测头用于实例核预测进而为每个实例都生成一个实例核；实例编码器对属于同一语义类的所有实例核进行编码，得到实例编码特征；实例解码器对实例编码特征进行解码，得到实例掩码；每个语义类都对应一个实例编码器和实例解码器。通过对实例的局部特征进行建模得到实例核，并且采用盒监督动态卷积的弱监督学习方式，利用已标注的实例的包围盒对模型进行训练，为模型提供几何先验，解决了对具有相同语义类的邻近实例重叠或者密集堆积分割效果差的问题。