一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统

本申请公开了一种基于无人机的桥梁裂痕检测方法及系统，所述方法包括：利用搭载相机的无人机采集待检测桥梁的图像；利用SLAM技术构建当前时刻的AR视图；利用具有多个分支的第一CNN模型，识别当前时刻的AR视图中桥梁类型并匹配的分支判断当前时刻的AR视图是否存在潜在裂痕，标记出潜在裂痕所在位置；利用具有多个分支的第二CNN模型，根据AR视图中标记中的颜色与格式自适应匹配的分支判断标记位置是否存在裂痕以及裂痕位置与裂痕严重程度；根据判断结果调整无人机的飞行路线，以重新对判断为存在裂痕以及裂痕严重程度大于预设严重程度的标记位置进行图像采集与存在裂痕及裂痕严重程度确认，生成桥梁裂痕检测报告。本申请能够提高桥梁裂痕检测的全面性与准确性。