水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质

本申请涉及一种水田除草机器人路径规划优化方法、装置、设备及介质，方法包括：基于预设的路径方向判断策略根据第一无障碍路径集合以及其相对应的第一起止点集合确定最短无障碍路径的路径方向，以确定第二无障碍路径集合以及其相对应的第二起止点集合、每段避障路径的起点和终点；基于引入人工势场法的PRM算法根据采样点数据以及连通半径以确定路线图，采用改进的A*图搜索算法在路线图中寻找连接每段避障路径的起点和终点的最短避障路径，将第二无障碍路径集合中的已确定路径方向的最短无障碍路径与最短避障路径依次连接，以确定最优除草作业路径。本申请能够实现对障碍物的有效规避和最短避障路径规划。