一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法

本发明公开了一种基于核均值嵌入置信传播的水下多目标跟踪方法，其采用核均值嵌入方法，通过少量核粒子逼近目标状态的概率密度函数，以较低的计算复杂度克服系统不完全可观问题，将被动跟踪低维测量空间的强非线性问题转化为高维特征空间的线性问题，解决了水下多目标测量函数强非线性，目标状态不完全可观问题，提高水下被动跟踪的跟踪精度。同时，本发明通过高斯假设下的核均值置信传播方法，克服了传统BP算法在使用随机粒子或高斯混合密度来近似概率密度分布而导致计算复杂度过高的问题，以较低的计算复杂度处理测量结果与目标的匹配问题，大幅改善了系统的可扩展性。