一种双头协作巡检机械臂及阀厅灰尘清洁方法

本发明提供了一种双头协作巡检机械臂及阀厅灰尘清洁方法。该机械臂包括：七自由度机械臂主体；两个行走固定机构分别设置在七自由度机械臂主体的两端。本发明通过行走固定机构抱夹在工字型结构上，形成该双头协作巡检机械臂与工字型结构之间的固定点，行走固定机构自由运动，能够实现特殊功能，还可以抱夹在运动范围内的工字型结构上，进而通过两个行走固定机构与工字型结构的交替抱夹实现连续移动，通过交替抱夹连接实现连续移动，能够使得该双头协作巡检机械臂连续移动且运动范围更大，沿工字型结构进行巡检，完成阀厅顶部的钢结构的不断电自动清洁工作。