用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法

用于水下检修装备的水中扶稳与姿态调控系统及方法，属于水工建筑物水下混凝土破损修复领域；本发明旨在解决水下环境中设备运动时因水流和波浪影响产生的姿态不稳定问题；技术方案包括下部支撑模块、液压杆、油压系统、环形质量块、悬挂钢索及多种传感器，即加速度计、陀螺仪、倾角观测仪、测距传感器等组成的姿态调控系统；核心在于通过PID控制器接收传感器数据，控制油压系统驱动液压杆调节环形质量块位置，以吸收和减少水下动态环境的不利影响，实现水中扶稳与姿态调控，且实时监测并调整装备姿态，确保作业精度；提高了水下检修装备的稳定性和安全性，适用于各种复杂水下环境的检修任务，适用性广、实用性强，模块化设计便于维护与升级。