基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法

本发明公开了一种基于改进自适应律的自主式水下机器人系统超扭滑模控制轨迹跟踪方法，包括如下步骤：建立6自由度的自主式水下机器人动力学模型；对6自由度的自主式水下机器人动力学模型进行转换，构建基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型；设计同步时间估计器来估计基于集总扰动的6自由度的自主式水下机器人动力学模型中的集总扰动；基于滑模面、同步时间估计器以及双曲正切函数来设计基于改进自适应律的超扭滑模控制器，实现对自主式水下机器人的轨迹跟踪。本发明能够在保证系统快速收敛的同时有效地抑制系统的抖振。