一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统

本发明公开了一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统，涉及瓷砖铺设自动化技术领域，通过设置在铺砖机器人机械臂上的相机，采集待铺设瓷砖的当前图像；对所述待铺设瓷砖的当前图像进行目标检测，在识别出待铺设瓷砖后，计算待铺设瓷砖的当前位姿；获取机械臂当前状态，包括各个关节的角度、末端执行器的位姿；根据瓷砖的位置和砖缝大小，确定待铺设瓷砖的目标位置；根据待铺设瓷砖的当前位姿、机械臂当前状态以及待铺设瓷砖的目标位置，规划机械臂的移动路径；控制机械臂按照所述移动路径对待铺设瓷砖进行抓取、移动、放置的操作。本发明有效提高了铺砖机器人的瓷砖铺设效率，降低了瓷砖铺设位置误差。