一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统

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一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统
申请号:CN202411496331
申请日期:2024-10-25
公开号:CN119017393B
公开日期:2025-01-24
类型:发明专利
摘要
本发明公开了一种基于位姿估计的瓷砖铺设控制方法及系统,涉及瓷砖铺设自动化技术领域,通过设置在铺砖机器人机械臂上的相机,采集待铺设瓷砖的当前图像;对所述待铺设瓷砖的当前图像进行目标检测,在识别出待铺设瓷砖后,计算待铺设瓷砖的当前位姿;获取机械臂当前状态,包括各个关节的角度、末端执行器的位姿;根据瓷砖的位置和砖缝大小,确定待铺设瓷砖的目标位置;根据待铺设瓷砖的当前位姿、机械臂当前状态以及待铺设瓷砖的目标位置,规划机械臂的移动路径;控制机械臂按照所述移动路径对待铺设瓷砖进行抓取、移动、放置的操作。本发明有效提高了铺砖机器人的瓷砖铺设效率,降低了瓷砖铺设位置误差。
技术关键词
瓷砖 末端执行器 机械臂 坐标系 Harris角点检测 相机 关节 逆运动学 特征点 节点 机器人 RRT算法 规划 图像采集模块 采样点 插值方法 定义 纹理特征
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