一种曲轴点云语义分割方法

本发明公开了一种曲轴点云语义分割方法，步骤包括：对曲轴点云模型体素化降采样并建立Kd‑Tree拓扑结构；计算两个大小不同的支撑半径下的法线，调节法线方向，以法线差计算法线微分(DoN)特征；以小支撑半径获取点邻域的数量并计算点云曲率及FPFH特征；以邻域点数量最少的点作为初始种子点，定义初始目标区域；搜索种子点的k近邻点集，以FPFH特征阈值及曲率阈值作为区域生长准则，以DoN特征阈值对分割区域进行语义判断；当无法找到满足生长准则的邻域点时，完成当前区域生长并继续下一个区域生长，直至遍历整个点云；根据区域点标记数量完成曲轴点云语义分割。本发明具有低复杂性并能准确完成曲轴点云语义分割，提高曲轴点云分割算法的普适性。