一种三分支网络结构的语义分割方法、系统及装置

本发明提供了一种三分支网络结构的语义分割方法、系统及装置，涉及视觉感知技术领域，包括以下步骤:将提取原始特征图通过预处理输入至训练好的三分支网络结构模型，以获得机器人视觉图片的语义分割结果，通过三分支网络结构模型处理图像信息，细节分支用于解析并保存原始特征图的细节信息；上下文分支用于提取深度语义信息、聚合长范围信息；边界分支用于提取像素变化大的信息，识别边界；本发明能准确识别物体边界，缓解同一物体被其他物体打断得现象，并能以实时的速度，分割识别物体，本发明有效地满足了分割准确度和预测速度的要求。