非线性状态空间模型训练方法与驾驶系统观测量预测方法

本申请实施例提供非线性状态空间模型训练方法与驾驶系统观测量预测方法，包括：获取多个时刻下驾驶系统的信息时间序列；利用编码网络将k‑1时刻的信息时间序列映射至k时刻的第一状态量，将k时刻的信息时间序列映射至k+1时刻的第二状态量；利用状态网络基于k时刻的第一状态量与k时刻的控制输入量预测k+1时刻的第三状态量；利用解码网络基于第一状态量预测第一观测量时间序列，基于第三状态量预测第二观测量时间序列；基于第一观测量时间序列、第二观测量时间序列、真实观测量时间序列、第二状态量与第三状态量构造损失函数，并基于损失函数更新编码器与状态网络的模型参数，得到包括已训练的解码网络和状态网络的非线性状态空间模型。