用于自主系统和应用的使用二维地图数据的导航

本公开涉及用于自主系统和应用的使用二维地图数据的导航。本公开的实施例涉及一种用于使用2D地图数据来定位一个或更多个系统的系统和方法。该方法可以包括确定与环境相对应的图像中的对象的一部分的表示的图像位置。在一些实施例中，该方法还可以包括确定与对象的一部分的表示的图像位置相对应的一个或更多个预测图像位置。该方法还可以包括将对象的一部分的一个或更多个地平面位置与一个或更多个预测图像位置进行比较，并且至少基于一个或更多个地平面位置与一个或更多个预测图像位置之间的比较来确定成本。此外，该方法还可以包括基于确定的成本将系统定位到2D地图数据。