基于导纳的协作机器人人机交互与防碰撞控制方法

本发明提供一种基于导纳的协作机器人人机交互与防碰撞控制方法及装置，涉及机器人智能控制技术领域。该方法包括：获取控制输入力；根据控制输入力，构建人机交互系统中的状态变量和控制输入的关系；根据关系，采用期望导纳模型和软饱和函数，生成机器人末端执行器的参考轨迹；根据参考轨迹，采用Actor‑Critic的算法，设计基于导纳控制的强化学习神经网络控制器；根据基于导纳控制的强化学习神经网络控制器，对人机交互系统中的控制策略进行调整，获得人机交互系统中防碰撞的策略。采用本发明，提高了人机交互系统的安全性和稳定性。