基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统

本发明公开了基于多源视觉感知的机器人自主拆解方法及系统，涉及生物制药技术领域，包括以下步骤：获取目标袋装产品的初始图像数据，包括通过RGB相机采集的彩色图像与通过深度相机采集的深度图像，并分别标记采集时间戳；基于时间戳进行图像数据的同步对齐，通过构建统一时间坐标系统，匹配不同来源图像在同一时刻下的空间位置信息。本发明通过多源视觉图像同步、三维建模与轨迹控制、残留检测等技术集成，本发明实现了机器人对生物制药袋装产品的高精度自主拆解，解决了图像时序不同步导致的误操作问题，提升了系统稳定性与洁净度控制能力，具备良好应用价值。