一种面向跨视角场景的多特征位姿估计方法

本发明属于多智能体协同感知领域，并具体公开了一种面向跨视角场景的多特征位姿估计方法，其包括如下步骤：无人机与无人车在建图过程中各自通过双目相机获取图像信息，并分别提取图像中的点特征线特征，进而通过膨胀算法找到点线结合体；在单个智能体定位过程中通过点线结合体来对位姿估计过程进行约束；在多智能体交换地图信息过程中，通过PCM算法结合点线结合体优先对点云进行粗配准；最后通过八叉树地图来构建分布式RANSAC算法，从而实现高精度多智能体相对位姿估计，为之后多智能体协同建图，协同规划等提供了精确的相对位姿估计。