基于自然环境的环视全景相机与激光雷达全自动标定方法

本发明之“基于自然环境的环视全景相机与激光雷达全自动标定方法”属于环境感知系统数据融合技术领域，为了摆脱标定设备的限制，且自动获得高精度的外参，本发明根据环视全景相机的内参及全景图像帧间的特征点匹配关系，对环视全景相机的运动进行估计，利用激光雷达点云数据的特征匹配关系，对激光雷达的运动进行估计；通过位姿估计，利用手眼标定的方式计算环视全景相机与激光雷达之间的初始外参，并利用边缘匹配的方法进一步对外参进行优化，实现了环视全景相机与激光雷达的全自动外参标定，无需人工干预，并进一步的利用全景图像和点云信息的线特征匹配关系对外参优化，实现更高精度的外参求解。