基于特征级语义一致性的护栏形变监测方法、装置及系统

本发明公开了一种基于特征级语义一致性的护栏形变监测方法、装置及系统，包括：获取一时间段内摄像头采集的待监测护栏的图像数据和毫米波雷达采集的待监测护栏的点云数据；提取该时间段内所述毫米波雷达采集的多帧点云数据中表征护栏的数据点后叠加得到护栏点云集；提取该时间段内所述摄像头采集的单帧图像数据中的护栏曲线特征并进行护栏轮廓检测，得到护栏轮廓；确定出所述护栏轮廓上所有像素点的坐标并对所述护栏点云集中的数据点进行修正；基于修正后的护栏点云集对护栏形变进行识别。其通过以摄像头采集图像数据作为参考标准，引导毫米波雷达数据向图像数据靠拢，不仅解决了干扰问题，且提高了护栏形变监测的准确性。