一种基于分布式优化的多机器人任务分配方法

本发明公开了一种基于分布式优化的多机器人任务分配方法，涉及控制和信息技术领域。本发明将鞍点动力学与乐观梯度上升下降算法或者超梯度算法相结合来建立多机器人系统的分布式任务分配算法，可以解决非凸任务分配问题，算法适用范围更广。并且本发明建立的分布式任务分配算法是一种完全分布式的算法，不涉及子优化问题的求解，只通过简单的代数操作来更新状态，计算复杂度较低，能够保证所有机器人的系统状态快速收敛到任务分配问题的最优整数解。