基于背部穴位关键点视觉检测与穴位空间坐标定位的机器人视觉识别方法及理疗系统

本发明涉及一种基于背部穴位关键点视觉检测与穴位空间坐标定位的机器人视觉识别方法及理疗系统，首先对若干患者以及志愿者采集其背部穴位图像，对采集的图像进行穴位标注后分为训练集和验证集；对HRNet神经网络进行修正以适应于背部穴位关键点检测任务；对修正后的HRNet神经网络进行训练，构建背部穴位关键点检测神经网络模型；将网络部署至机器人上D435i深度相机实现自采集、自适应背部穴位关键点检测；利用3D视觉技术对HRNet神经网络预测的二维穴位关键点转化为空间中的三维坐标；利用预测的穴位三维坐标对机器人进行姿态估计和不同理疗任务手法模拟的运动规划仿真和实物部署，实现机器人的自采集、自识别穴位理疗任务。