一种面向多源融合定位系统的UWB外参自动标定方法和系统

一种面向多源融合定位系统的UWB外参自动标定方法和系统，涉及涉及定位技术领域。解决了现有自动标定方法往往基于滤波方法简单更新UWB参数，但是该方法收敛速度慢以及直接进行标定可能遇到退化运动情况导致标定不准确的问题。方法包括：根据多源融合定位系统进行数据采集，所述采集的数据包括：图像数据、IMU测量数据、UWB测距数据；对UWB外参初始化过程的可观测性补偿；根据滤波方法在线更新UWB外参，获取最终的UWB外参值，完成标定。应用于传感器定位领域。