一种在线驾驶场景的陌生环境状态认知模型训练方法

本发明涉及一种在线驾驶场景的陌生环境状态认知模型训练方法，属于新能源汽车与人工智能的交叉领域。该方法包括：S1：加载三维驾驶场景模型，搭建混合动力汽车模型，并对每个时刻行驶位置的多角度驾驶画面采集；S2：获取纯视觉特征提取流的Camera BEV特征，并与原二维变量型状态张量相结合；利用基于Actor‑Critic架构的近端策略优化算法作为智能体，形成Actor‑Critic‑Guard网络架构；S3：构建包含关于Actor、Critic与Guard的损失值与L2正则项的损失函数对网络训练；S4：加载近似真实世界的测试环境在动态驾驶场景下对Guard环境认知网络进行评估。