无人机能耗最低的无线可充电传感器网络充电方法及系统

本发明公开了一种基于无人机能耗最低的WRSN充电方法及系统，方法包括如下步骤：S1，以最小化无人机总能耗为目标，构建基于飞行‑悬停的充电问题，并将其分解为最小化飞行能耗和最小化充电能耗问题；S2，针对最小化充电能耗问题，基于飞行和悬停充电模式，提出自适应充电策略，对无人机执行充电任务时的充电模式、飞行速度和充电覆盖半径进行联合优化；S3，对于最小化飞行能耗问题，通过函数分解的方式，将其分解为最优的不充电飞行速度确定问题和最小化飞行距离问题；最优的不充电飞行速度通过切线法得到，最小化飞行距离问题通过遗传算法进行求解。本发明可以有效降低无人机执行充电任务时的总能耗，且具有较低的时间复杂度。