一种四旋翼无人机的姿态限制下轨迹跟踪方法及系统

本发明公开了一种四旋翼无人机的姿态限制下轨迹跟踪方法及系统，包括：获取四旋翼无人机的动力学模型，根据动力学模型得到第一状态空间方程组和第二状态空间方程组；根据第一状态空间方程组和第二状态空间方程组设计用于观测系统状态量和拓展状态量的拓展状态观测器；根据拓展状态观测器设计轨迹跟踪控制器；获取姿态跟踪的理想值，根据轨迹跟踪控制器设计辅助系统，通过辅助系统根据预设姿态范围对理想值进行姿态限制。本发明可以有效限制四旋翼无人机在飞行过程中的机身倾角姿态，使被监控的目标设备始终在机身下方的摄像头的有效视觉范围内，提升对目标定位的鲁棒性，实现对目标设备的自主安全巡检，可广泛应用于智能机器人技术领域。