一种多关节柔性机械臂的恒力控制方法及系统

本发明公开了一种多关节柔性机械臂的恒力控制方法及系统，属于机器人技术领域。具体方法包括：通过柔性机械臂末端安装的力传感器，将柔性机械臂末端与环境之间的接触力与期望力的差值作为力误差，将两者之间的变化率的差值作为力误差变化率；计算阻尼系数和相应的刚度系数变化量；构建并求解阻抗控制模型，得到柔性机械臂期望轨迹；得到轨迹偏差和速度偏差；构建快速终端滑模控制器，结合扩张状态观测器，求解控制律；利用得到的控制律，对柔性机械臂进行驱动控制，实现对柔性机械臂末端的恒力控制。本发明保证了系统响应速度和过渡过程的平稳性，解决了阻抗系数选择的问题，能根据实时信息自动调整，提升了控制精度、响应速度和抗干扰能力。