一种姿态与尺寸可控的高自由度软体手装置及其工作方法

本发明技术方案公开了一种姿态与尺寸可控的高自由度软体手装置及其工作方法，其特征在于，包括安装盘；底座，至少三个手指组件，第一位移机构，连接件，第二位移机构，舵机，软指旋转机构，软体手指，限制套，穿过软指旋转机构，且一端与舵机连接，当舵机工作时，控制软指旋转机构转动并实现软体手指工作模式的切换；以及后台控制器，电连接并控制第一位移机构、第二位移机构、舵机和气动组件使三个软体手指做伸长、开合、旋转和抓取动作。本发明的手指组件可以根据被抓取物体的形状、尺寸自主调节抓手的姿态与尺寸，实现多尺寸、多形状、多材料物体柔顺、稳定夹持与操作的目的。该软体手制作和使用成本较低，便于装配，适用于软体机器人和机器人学习领域。