一种HCBiGRU混合神经网络的融合定位方法

本申请提出了一种HCBiGRU混合神经网络的定位方法。该方法包括通过行人手持智能手机采集传感器数据，以及对数据进行预处理。并利用HCBiGRU神经网络模型进行定位估计，同时利用加速度数据，采用非线性自适应步长估计模型进行步长估计，以及利用四元数法进行航向估计，并通过航迹推算得到估计位置。最后，将地磁估计作为观测模型，航迹推算估计作为量测模型，通过粒子滤波实现定位估计。