基于机器视觉的螺丝瑕疵检测及上料控制方法及系统

本发明提供基于机器视觉的螺丝瑕疵检测及上料控制方法及系统，涉及机器视觉技术领域，包括通过机器视觉系统获取螺丝的多角度图像，将多角度图像输入预先训练的多模态深度学习模型；根据识别出的瑕疵类型、位置以及几何尺寸信息，结合预设的质量标准，对螺丝质量进行评估，得出螺丝的品质等级；使用机械臂将合格螺丝抓取并放置到上料传送带上，基于螺丝的实时位置和姿态信息，采用自适应路径规划算法控制机器人将螺丝精确放置到装配位置，同时考虑避障和能耗优化；在螺丝装配过程中，根据螺丝的材质、尺寸和装配表面特性，采用自适应控制策略动态调整机器人的力控参数和运动轨迹。