基于区域生长的矿山井巷线状管道点云自动提取方法

本发明公开基于区域生长的矿山井巷线状管道点云自动提取方法，属于点云处理技术领域，用于点云提取，包括对预处理后的点云数据实施地面点滤波，将提取的巷道地面点云投影至二维拟合平面上，构建点云凸包并计算点云凸包的面积，结合巷道地面点云数量和点云凸包，计算点云密度，结合点云密度和巷道壁的表面积估算最大聚类点数参数，基于区域生长方法对点云数据进行法向量平滑阈值与曲率限制，在区域生长方法中引入迭代处理机制，分割提取管道点云集合。本发明结合地面滤波算法来计算点云密度，实现最大聚类点数参数的自适应调整，有效剔除巷道壁的干扰，显著提高了管道点云的提取质量和精度。