用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备

本发明涉及机器人检测装备，涉及一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。目的是提供一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。该多自由度混联机器人装备具有检测范围大、本体精/刚度高且灵活性好的特点，可根据大型复杂零件的不同弯曲程度，实现快速的弯曲和伸缩适应性运动，并完成大型弯曲零件的内腔检测和分析操作。技术方案是一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备，其特征在于：包括定平台以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式多自由度并联机器人和一个视觉检测装置，所述的视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式多自由度并联机器人上。