基于双目视觉的隔震结构支座三维形变监测方法及系统

本发明公开了基于双目视觉的隔震结构支座三维形变监测方法及系统，包括：采用双目相机分别采集左右相机视角下的监测场景；采用相机标定得到的相机内外参数对监测图像对进行图像去畸变以及立体矫正；采用目标检测算法，对矫正图像进行靶标目标检测；根据靶标检测框坐标，计算裁剪框并对左右图像中的靶标区域进行裁剪；对所述裁剪图像对进行立体匹配；根据视差图中各像素的视差值，通过三角测量法计算靶标的深度信息，最终生成靶标的三维稠密点云；对上一步得到的靶标三维稠密点云进行优化处理，得到优化后的点云；用迭代最近点算法求解两点云的刚体变换矩阵；本发明可实现降低橡胶支座三维位姿形变监测的成本，有效提高鲁棒性以及精度。