机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品

本公开涉及一种机器人运动控制方法、装置、机器人、介质及程序产品，机器人包括机器人本体、机器人足和机械臂，机器人足和机械臂分别与机器人本体构成运动支链，方法包括：通过第一控制器根据获取的第一参考数据和所述机器人当前的实际状态估计，确定第二参考数据，第一参考数据用于表征机器人执行目标任务的预估期望状态，第二参考数据用于表征机器人执行目标任务的实际期望状态；通过第二控制器根据第二参考数据和机器人当前的实际状态估计，确定运动支链的关节的控制指令；根据控制指令控制机器人运动，打破腿臂分离控制的现状，并采用双层控制器的控制逻辑，从而在控制机器人执行目标任务的过程中具有强鲁棒性和环境抗干扰能力。