多维感知融合的北斗增强型导航定位方法

本发明公开了多维感知融合的北斗增强型导航定位方法，属于导航定位技术领域，包括：S1：基于对数变换函数将北斗卫星所获取的移动载体的历史定位数据与若干传感器所获取的移动载体的历史环境感知数据分别进行处理，获取所述历史定位数据的第一观测方程、所述历史环境感知数据的第二观测方程；S2：基于第一观测方程与第二观测方程，使用中心差分法获取卡尔曼滤波中的雅可比矩阵；S3：基于卡尔曼滤波中的雅可比矩阵对北斗卫星实时获取的移动载体的定位数据与若干传感器实时获取的移动载体的环境感知数据进行融合得到融合数据，基于融合数据对移动载体进行导航定位。解决了由于卡尔曼滤波算法难以准确的将非线性数据线性化，导致导航定位精确性低的问题。