一种带有网络修复的自适应风险感知多目标追踪方法

一种带有网络修复的自适应风险感知多目标追踪方法，它涉及无人机轨迹规划技术领域。本发明有益效果为：本方法是一个两阶段的策略：在第一阶段，将检查整个团队是否有必要进行修复。如果有必要，则通过用Grammian矩阵的迹量化团队的可观测性，并给出一个新的满足一跳可观测性的网络结构；而在第二阶段，则通过量化安全性和准确性，使用传感余量作为动态权重，给出无人机在下一时刻的坐标。本方法不仅用于在准确性和安全性之间进行自适应权衡后的轨迹生成，而且具有自动修复通信网络的功能。