一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统

本发明提供了一种点云配准方法、渐进成形镜像面补偿方法及系统，获取待配准的两个点云数据；利用PCA法提取出点云的边缘点后，使用边缘点拟合出基准点云和被配准点云的边缘平面；计算两个边缘平面的法向量之间的旋转矩阵，使得被配准点云的边缘平面的法向量对齐到基准点云的边缘平面的法向量；对齐基准点云和被配准点云的凸包方向；进行精细对齐，使两个点云边缘点之间的欧几里得距离最小化。基于镜像原理进行机器人加工误差补偿，通过扫描仪测量出实际加工曲面的点云，将目标曲面视为镜像面，将实际加工面通过目标曲面镜像到另一侧，即可获得补偿面，提高了成形零件的几何精度。