一种智慧工程巡检设备的路径规划方法及系统

本发明涉及无人机巡检，具体涉及一种智慧工程巡检设备的路径规划方法及系统，采用三角路线法获取多条无人机巡检路径，建立无人机巡检路径集；将无人机巡检路径集作为初始种群，采用改进遗传算法进行寻优，得到第一无人机巡检规划路径；利用无人机搭载的相机设备对巡检区域进行三维扫描，生成相应的点云数据；对点云数据进行配准，构建点云地图；提取点云地图的特征信息，并采用Fermat曲线路径规划算法对点云地图进行路径规划，得到第二无人机巡检规划路径；结合第一无人机巡检规划路径和第二无人机巡检规划路径，生成无人机巡检规划路径；本发明提供的技术方案能够克服现有技术所存在的无法根据施工现场实际情况灵活生成巡检路径的缺陷。