一种基于扰动利用方法的非完整小车编队控制策略

本发明公开了自动控制技术领域一种基于扰动利用策略的非完整小车编队控制方法。包括以下步骤：1）针对非完整小车运动过程中产生的扰动，将其划分为由打滑现象引发的线速度扰动和作用于角速度的电机扰动，并构建复合干扰模型；2）基于角度刚性图理论和复合干扰模型，建立具有输入通道干扰的非完整小车编队系统模型；3）针对所述模型中的扰动，设计一种干扰观测器，以对多机器人编队系统中存在的输入干扰进行实时有效的估计；4）基于对干扰的有效估计，设计扰动利用控制策略，建立干扰利用判别准则，加速编队队形的形成；5)利用通信得到的机器人之间的相对角度信息，结合干扰观测器和扰动利用控制策略，设计全局稳定的角度刚性编队控制方法，使得多机器人系统达到期望的编队队形，且在运动过程中通信机器人之间不发生碰撞；6）通过级联系统稳定性分析法，保证非完整编队控制系统的全局稳定性，本发明能够在存在输入干扰的情况下保证编队的准确性，利用有效干扰来提升多机器人系统达到期望队形的速度。