一种基于启发式策略的CCBS多智能体路径规划方法

本发明公开了一种基于启发式策略的CCBS多智能体路径规划方法，构造无向加权图并设置多个智能体中各自对应的起始点和目标点，初始化智能体的参数，利用底层算法SIPP规划出障碍物环境下多个智能体在无向加权图上各自从起点移动至终点的解决方案，根据解决方案生成CT树初始的CT节点并加入预设的OPEN链表中，从OPEN链表中选取出总成本最小的CT节点并移出，检查总成本最小的CT节点中是否存在冲突，若不存在冲突，则满足搜索结束条件，否则，对冲突进行分类并排序，从中选取优先级最高的冲突处理，直到满足搜索结束条件，输出多个智能体的路径规划结果。该方法可更快速找到路径规划最优解决方案。