一种柔性机械臂系统的自适应边界抗扰减振控制方法

本发明公开了一种柔性机械臂系统的自适应边界抗扰减振控制方法，属于柔性机械臂振动抑制领域，首先利用哈密尔顿原理，将柔性机械臂系统建模为分布参数系统；将输入饱和与死区问题转化为新的饱和问题，并设计辅助系统来前向补偿控制输入和执行器输出之间的差值；通过设计自适应律，补偿匹配与非匹配干扰对分布参数系统的复合影响；利用李亚普诺夫直接法，结合障碍李亚普诺夫函数，提出自适应边界控制器，并进行系统稳定性证明。在所提出控制方案的作用下，柔性机械臂角位移跟踪误差与臂杆末端挠度的斜率限制在安全范围内，且角位移跟踪误差以及臂杆挠度能够收敛到零的小邻域内，实现了受限下柔性机械臂系统的角位移跟踪与抗扰减振控制。