一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法

本发明公开了一种基于自适应残差模型交互的协同容错定位方法，基于模型混合的思想，将每个传感器的单一融合信息组成子模型；并使用交互多模型对各个子模型进行残差交互，将故障传感器的模型进行切换掉，避免在协同定位过程中引入较大的定位误差；最后根据模型状态概率融合得到协同定位最优的状态估计；为了提高模型切换能力，对交互多模型框架引入自适应参数调整的马尔可夫转移概率估计，以此来避免出现模型切换失败而导致协同容错性能下降的情况。本发明可用于卫星受限和未知复杂易受干扰环境下无人机集群的协同容错定位。