强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质

本申请涉及一种强拒止空间内的无人机路径优化方法、装置、设备和介质，通过获取位于强拒止空间内的任务区域以及与该任务区域相关的信息，根据任务区域相关的信息在任务区域内，在威胁区约束条件以及无人机自身属性约束条件下进行路径规划，得到第一次规划路径，在任务区域内得到多个满足所述威胁区域约束条件的多个威胁区域，根据各威胁区域与第一次规划路径之间的距离，得到威胁窗口，对位于威胁窗口内的第一次规划路径进行二次路径规划，得到优化后的无人机规划路径，其中，二次路径规划后的航线呈现螺旋状。采用本方法可有效提高无人机在强拒止空间内的存活率。