多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质

本公开提供一种多帧点云静态场景的重建方法、装置、计算机设备和介质，包括：获取车辆处于自动驾驶状态下的时序点云数据；对时序点云数据进行逐帧检测；对每个单帧场景目标进行目标跟踪，得到对应的轨迹姿态数据；对每个单帧场景目标进行位姿估计，得到每个单帧场景目标对应的单帧估计位姿；基于每个单帧场景目标对应的轨迹姿态数据和每个单帧场景目标对应的单帧估计位姿，对属于动态目标的单帧场景目标进行点云分离，得到多个单帧静态点云数据；基于每个单帧场景目标对应的单帧估计位姿拼接多个单帧静态点云数据，以重建出不包含动态障碍物的静态点云场景。从而，有效实现准确的静态三维场景重建。