通过4D毫米波成像雷达和地面标志语义的自建地图方法

本发明涉及一种针对记忆通勤行车通过4D毫米波成像雷达以及地面标志语义实现自建地图的方法，该方法包括：针对接收到的雷达点云获取全雷达点云帧和时间戳；对获取到的地面标志元素的点云进行语义帧的筛选和匹配处理，得到地面标志语义帧点云；利用自车传感器GNSS、惯性测量单元IMU和轮速里程计进行因子图优化处理，实时估计自车位置；利用获取到的雷达点云帧、地面标志语义帧以及自车估计的位姿队列进行雷达语义建图，生成针对当前车辆的自建地图。本发明还涉及一种相应的装置、处理器及其存储介质。采用了本发明的该方法、装置、处理器及其存储介质，提高了通勤行车过程中基于自建地图定位的稳定性和鲁棒性，为用户带来舒适的智能驾驶体验。