面向空间机械臂的抓取与放置任务的基于同伦的元强化训练方法

本发明涉及空间机械臂控制技术领域，具体涉及一种面向空间机械臂的抓取与放置任务的基于同伦的元强化训练方法，包括：获取元任务行为空间、元任务状态空间以及元任务奖励函数；构建元强化训练的同伦任务序列；获取每个同伦任务下更新后的SAC神经网络参数，获取更新后的目标元神经网络参数及更新后的Meta‑SAC算法的目标神经网络模型；将机械臂的当前状态更新为下一状态。本发明相比于传统的强化学习以及迁移学习方法，实现了更高的成功率以及更快的收敛速度，在空间机械臂的控制领域具有更好的表现。