目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质

本申请涉及一种目标检测方法、装置、计算机设备和存储介质，所属领域为智能驾驶技术领域，所述方法包括：获取初始多模态感知数据，并对所述初始多模态感知数据进行预处理，得到目标多模态感知数据；选取目标编码器网络，以提取所述目标多模态感知数据中的特征数据；基于预构建的鸟瞰图空间，确定所述特征数据对应的目标特征，对所述目标特征进行目标检测，得到目标检测结果。本申请可以在多源传感器融合方案实现高精度感知的同时，兼顾传感器信号缺失时必要的单模态感知方案，以完成自动驾驶对特殊工况的强适应能力，提高自动驾驶安全性。