一种养老机器人雾天自适应行人轨迹预测方法及系统

本发明公开了一种养老机器人雾天自适应行人轨迹预测方法，包括以下步骤：S1、提取雾天物理参数以及雾不变特征；S2、基于多尺度Mamba时空序列模块提取雾天下融合特征；S3、构建雾感知动态异构网络；S4、利用所述融合特征进行轨迹建模。本发明还公开了一种面向养老机器人的雾天自适应行人轨迹预测系统，应用于上述的养老机器人雾天自适应行人轨迹预测方法中，包括用于估计雾天物理参数并提取雾不变特征的物理先验融合雾征解耦单元、用于提取雾天环境下的时空融合特征的多尺度Mamba时空序列模块、用于建模雾天行人社交关系并融合时空特征的雾感知动态异构网络和基于融合特征用于生成预测轨迹的轨迹生成模块。