一种鲁棒的低成本机器人工具标定方法

本发明涉及机器人工具标定技术领域，具体是一种鲁棒的低成本机器人工具标定方法，包括(1)根据机器人工具末端与关键点的触碰，通过机器人控制器获取机器人关节末端相对机器人基坐标系的相对位置变换；(2)建立标定板上各关键点在机器人基坐标系下的坐标；(3)建立机器人工具标定的误差函数，包括距离误差和共面误差；(4)根据记录到的机器人关节末端数据，真实距离以及建立的误差函数，利用LM方法进行优化求解TCP位置。本方案采用靶标的获取方式简单且成本低，计算结果精度高，且对标定过程中存在的噪声具有一定鲁棒性；在有噪声的情况下，本方案依然可以获得一个逼近的最优解。