面向港口无人集卡的航向角标定方法、系统、设备及存储介质

本发明公开一种面向港口无人集卡的激光雷达航向角标定方法、系统、设备及存储介质，该方法包括激光惯导航向角标定、机械参数拟合航向角标定、车体挡块航向角标定、动态轨迹航向角标定，并进行多航向结果融合，得到精度更高、鲁棒性更好的航向角标定结果，且该方法无需依赖惯导等其他传感器，具备全工况场景适应性；通过多种标定的融合优化，在提升车辆行驶的安全等级的同时，有效避免因传感器失效造成的算法误差大等问题，从而防止车辆偏移行驶路线、误检、逼停等一系列问题的发生。