一种GNSS/惯性组合导航系统的初始化方法及装置

本发明涉及导航定位技术领域，公开了一种GNSS/惯性组合导航系统的初始化方法；包括：获取上一次工作结束时保存的系统信息；判断获取到的系统信息是否有效；完成SINS快速初始化流程后，判断GNSS信号是否可用，若不可用，更新实时的位置信息、速度信息和姿态信息；若可用，则进入GNSS辅助定位流程；推算得到的位置信息作为约束，进行快速的卫星搜索和捕获；对GNSS观测量进行筛选，若通过筛选，则进行初次定位，若未通过筛选，则进行重新筛选；对GNSS初次定位的定位结果与惯导推算得到的当前位置进行校验，若校验成功则进入GNSS/SINS组合导航定位，若校验失败则进入SINS重新初始化流程；具有瞬时完成SINS校准以及提升GNSS首次定位精准度等优点。